实习实习案例分析报告（推荐10篇）
一、实习单位简介
广西博白柳银村镇银行是认真贯彻银监会《关于调整放宽农村地区银行金融准入政策更好支持社会主义新农村建设的若干意见》精神而发起设立，是经中国银监会批准的柳州区域外具有独立法人地位的地方性股份制银行，该银行坚持以“潜心三农、关注微小、服务地方”为经营方针，开拓农村市场，合理确定市场定位，充分发挥“一级法人”的体制优势，为农业经营户、中小微型企业的发展提供更多的金融支持，为当地产业开发、项目建设、新农村建设等领域提供更多更好的金融产品和服务。
二、实习过程
实习期间我是在银行营业部上班学习，实习的主要内容是：
(一)了解广西博白柳银村镇银行营业部基本情况和部门设置，人员配备等。
(二)学习银行的基本业务流程，主要包括以下方面：银行的储蓄业务，如活期存款、整
存整取、定活两便等；银行的对公业务，如受理现金支票，签发银行汇票等；银行的信用卡业务，如贷记卡的开户、销户、现金存取等；联行业务；贷款业务等。了解了银行储蓄柜员的工作范围和工作流程，基本掌握柜员上柜基本技能；还学习了营业部会计主管的相关业务工作。认真完成学院对实习生分配的实习任务，即把在课堂中学到的理论知识运用到实际工作中。
(三)在营业部实习期间学到了银行营业柜员的基本技能：点钞、捆钞和珠算。
(四)了解了银行会计核算方法，科目设置与账户设置，记账方法的确定等。区别与比较
银行会计科目账户与企业的异同。
三、实习案例
案例一：储蓄柜员一天的工作流程
储蓄业务实行的是柜员负责制，就是每个柜员都可以办理所有的储蓄业务，即开户、存取现金、挂失、解挂、大小钞兑换,、受理中间业务等。凭证不再像对公业务部门那样在会计之间传递，而是每个柜员单独进行帐务处理，记帐。但是每个柜员所制的单据都要交予相关行内负责人先审核，然后再传递到上级行“事后稽核”。柜员间每天交接工作时的对账是必不可少的，对账时除了要核对现金账实是否相符外，还要查看重要空白凭证是否缺失，传票是否连续等等。而柜员间对账也是很有程序的，一般先清点现金，然后再是清点重要空白凭证如存折，银行卡，存单等。储蓄柜员的班前准备是领到自己的钱箱开箱清点现金，要与计算机系统的账项核对相符，这是会计理论中的账实相符在银行实际业务中的运用。营业开始就是负责对客户现金存取业务的处理，做好记账登记等。一天营业结束后，要清点好钱箱中的现金，核对与计算机系统账项是否相符，账实相符后进行封箱，然后进入计算机系统进行日终结账和扎帐，打出流水票据，不同柜员之间要交换流水进行勾兑，整理好流水票据递交会计主管，本日工作就此结束。储蓄柜员的工作主要涉及的是会计理论中的账实相符和记账、结账，以及钱箱库存现金和票据的保管和清点；对于整理每日流水票据和凭证就是会计理论中对会计资料的整理，保证会计资料的完整、规范和保存。
案例二:银行对公业务的会计核算
银行对公业务的会计的核算(主要指票据业务)主要分为三个步骤，记帐、复核与出纳。这里所讲的票据业务主要是指支票，包括转帐支票与现金支票两种。对于办理现金支票业务，首先是要审核，看出票人的印鉴是否与银行预留印鉴相符，方式就是手工核对;再看大小写金额是否一致，出票金额、出票日期、收款人要素等有无涂改，支票是否已经超过提示付款期限，支票是否透支，如果有背书，则背书人签章是否相符，值得注意的是大写金额到元为整，到分则不能在记整。对于现金支票，会计记帐员审核无误
后记帐，然后传递给会计复核员，会计复核员确认为无误后，就传递给出纳，由出纳人员加盖现金付讫章，收款人就可出纳处领取现金(出纳与收款人口头对帐后)。转帐支票的审核内容同现金支票相同，在处理上是由会计记帐员审核记帐，会计复核员复核。这里需要说明的是一个入帐时间的问题。现金支票以及付款行为本行的转帐支票(如与储蓄所的内部往来，收付双方都是本行开户单位的)都是要直接入帐的。而对于收款人、出票人不在同一家行开户的情况下，如一些委托收款等的转帐支票，经过票据交换后才能入帐，由于县级支行未在当地人民银行开户，在会计账上就反映在“存放系统内款项”科目，而与央行直接接触的省级分行才使用“存放中央银行款项”科目。而我们在学校里学习中比较了解的是后者。还有一些科目如“内部往来”，指会计部与储蓄部的资金划拨，如代企业发工资;“存放系统内款项”，指有隶属关系的下级行存放于上级行的清算备付金、调拨资金、存款准备金等。而我们熟知的是“存放中央银行款项”，则是与中央银行直接往来的省级分行所使用的会计科目。一些数额比较大的款项的支取(一般是大于或等于5万元)要登记大额款项登记表，并且该笔款项的支票也要由会计主管签字后，方可支取。
案例三：会计主管工作流程
会计主管每天早上的工作就是对昨天的帐务进行核对，如打印工前准备，科目日结单，日总帐表，对昨日发生的所有业务的记帐凭证进行平衡检查等，一一对应，做每日头寸和打印出日报表。然后才开始一天的日常业务，主要有支票，电汇等。在中午之前，有票据交换提入，根据交换轧差单编制特种转帐借、贷方凭证等，检查是否有退票。下午，将其他工作人员上门收款提入的支票进行审核，加盖“收妥抵用”章，交予复核员录入计算机交换系统。在本日业务结束后，进行日终处理，打印本日发生业务的所有相关凭证，对帐；打印“流水轧差”，检查今日的帐务的借贷方是否平衡。最后，轧帐。这些打印的凭证由专门的工作人员装订起来，再次审查，看科目章是否盖反、有无漏盖经办人员名章等，然后装订凭证交予上级行进行稽核。这些都是会计知识在银行实际业务中的实际运用，班前准备工作中打印各种日报表和对记账凭证进行平衡检查是属于会计理论知识中的账账核对和帐表核对。营业开始后各种票据的核对是帐实核对，做到账面和实际金额款项相符。日终处理主要是对各个柜员的传票进行核对检查，这是会计理论中描述的保证会计资料的真实、完整、合法性。会计主管还要不定期对营业柜员的钱箱中的货币金额和各种重要票据进行盘点，做到与银行系统中的账目数量相符，也就是会计理论中的账实相符，盘点工作完成还要做好相关盘点登记，盖好相关业务讫章以及做好资料保存工作。
四、实习总结
通过这次的实习，首先使我对自己的专业有了更为详尽而深刻的了解而且也了解了商业银行的基本业务的处理，也是对这几年大学里所学知识的巩固与运用。从这次实习中，我体会到了实际的工作与书本上的知识是有一定距离的，并且需要进一步的再学习。虽然这次实习的业务多集中于比较简单的前台会计业务，但是，这帮助我更深层次地理解银行会计的流程，核算程序提供了极大的帮助，使我在银行的基础业务方面，不在局限于书本，而是有了一个比较全面的了解。尤其是会计分工，对于商业银行防范会计风险有着重要的意义，其起到了会计之间相互制约，互相监督的作用，也有利于减少错误的发生，避免错帐。俗话说，千里之行始于足下，这些最基本的业务往往是不能在书本上彻底理解的，所以基础的实务尤其显得重要，特别是目前的就业形势下所反映的高级技工的工作机会要远远大于大学本科生，就是因为他们的动手能力要比本科生强。其次使我感受到了在学校和单位的很大不同就是进入社会后必须要有很强的责任心。在工作岗位上，我们必须要有强烈的责任感，要对自己的岗位负责，要对自己办理的业务负责。
当前社会, “就业难”已经成为每位应届毕业生口中的热点话题, 许多大学生正面临着毕业后找不到工作的困窘。
据数据显示, 2013年, 全国普通高校毕业生规模达到699万人, 比2012年增加19万人, 就业形势严峻。到2013年底, 将有100万名大学生不能就业, 2013年还有592万名大学生就业难, 形势非常严峻。{1}
就此, 笔者去了当地多所高校做了调查。归类汇总后发现, 有55%的应届毕业生能找到合适的工作, 18%的选择出国留学或者去了家族企业, 剩下10%继续考研深造, 余下的大多待业在家或者从事一些自由职业。而55%找到工作的人中, 只有30%的人表示喜爱目前的工作, 是在从事自己热爱的职业。
国际金融局势动荡, 社会供需不平衡, 劳动力素质不能满足企业需求及大学生的个人问题等等这些都是导致这种现状的问题所在。
且多数毕业生由于不能给自己很好的定位, 在实习的过程中无法找到的一个合适的实习单位, 就加剧了就业的难度。还有一些企业由于公司机密等问题不太重用实习生, 这对实习生来说也是一种阻碍。
二、实习与就业的关系
首先, 实习队就业有一定帮助。调查研究发现, 从2011年到2012年, 已签约毕业生与未签约毕业生相比, 签约毕业生“有专业相关实习”的比例高于未签约毕业生。不难看出, 有实习经历的毕业生在求职过程中更具优势。
找到一个好的实习单位能够积累丰富的工作经验, 也能学到许多的技巧。正式进入社会后, 用人单位也会根据个人的实习状况提供良好的待遇, 这是企业用人的重要标准。
其次, 学生的定位。每位毕业生都应端正心态, 摆正位置, 明白自己想要的是什么。要知道自己实习是为了什么, 是把实习当成一个跳板为了以后更好的就业还是纯粹随波逐流, 没有目标。一旦学生树立了正确的心态, 能够认真对待实习, 就会为以后的就业铺垫良好的道路。
不过, 也有许多大学生对实习存在认识上的误区。有不少大学生认为“实习是对找不到工作的人建立的, 因此对实习没有太大兴趣”, 也有人只选择大的企业去实习, 小公司一律不予考虑, 这样就会丧失许多好的机会。更有甚者, 凡是有实习的机会就一定会去, 觉得多参加一些总没有坏处, 这样的想法不完全正确。形形色色的职业里, 只有几个是真正适合自己的, 而我们去实习也只能选择我们感兴趣的, 要有针对性。不能没有目的, 随大流式地去实习。
通过调查, 笔者还发现, 许多大学生都存在一个困扰, 专业和实习不对口怎么办。在这里笔者要告诉大家, 实习的单位和学的专业不对口也没有关系。我们要明确的是, 我们去实习主要是锻炼我们的工作能力, 积累社会经验, 培养我们的社会融入感。我们要把它当做一次宝贵的经历, 相信在以后的生活中它同样受用。
最后, 我们实习了就一定能成功就业吗?这是不少毕业生问的最多的问题。在这里, 笔者要告诉大家, 找到一个好的实习机会, 不一定意味着一定能找到一份好的工作。实习会锻炼我们的能力, 为以后的就业铺垫道路, 但以后能否找到一份好的工作这主要还在于自己。
通过调查笔者还发现一个非常好的现象, 个别高校开设了名为“大学生职业生涯规划”的一门课程, 里面有详细讲到实习与就业的关系, 这能对毕业生起到非常好的指引作用, 应大力推广实施。
三、给大学生实习的几点建议
大学生要找到一个合适的实习机会是很难的, 因为企业往往不愿意浪费时间与精力培养一个只在公司工作几个月的人。这个时候, 就需要毕业生多多与老师或者身边已经工作和踏入社会的人多多交流, 因为他们手中或许就有一些企业用人的资源, 在沟通中, 就能扩展自己的消息渠道, 获得更为丰富的实习就业信息。
找到实习单位后, 实习生要严格遵守企业的规章制度。每个企业能够发展壮大, 都有自己的一套规章制度, 这是一个企业的文化, 是他得以生存下去的根本, 是根基。因此, 实习生在进入企业实习后, 应严格要求自身, 清楚明确企业与学校的根本不同, 严格艳按照企业的制度流程走, 不能做出有损企业利益和形象的事, 不然会对学校造成不好的影响, 对自身的发展也有不好的影响。
实习时, 实习生应主意多于企业内的工作人员交流, 他们从业时间比实习生长, 对公司的发展状况有一定的了解, 通过沟通, 能迅速增进与各员工之间的感情, 能为自己取得不少的帮助。
每位大学生都要不断明确个人的职业定位和目标, 在目标的指导下, 合理规划大学生活, 有针对性地提升自己的就业能力和综合素质。{2}
最后有一点忠告, 每位实习生应注意协调实习与考研之间的关系, 不能因为过于投入专业实习, 而耽误了前程;也不能以前程为借口, 消极怠慢专业实习。{3}
结语
大学生的实习就像一座桥梁, 它沟通学校与社会。通过实习, 你能体验到不同于学校生活的另一种生活方式, 需要你用全新的态度去迎接他。相信通过实习, 每位实习生能更透彻的理解“纸上得来终觉浅, 绝知此事要躬行”这句话的含义了。
本文通过调查, 详细讨论了大学生实习与就业的关系, 并提出了几点建议。从目前的研究角度分析, 不同之处或遗留问题, 特殊情况或论文的存在仍然是难以解释或解决的问题, 欢迎提供建议, 使这个问题得以进一步研究。
摘要：在当代国际经济局势不稳定, 社会供需矛盾突出的大背景下, 衍生出一些不容忽视的问题, 大学生的就业问题日渐发展成为全社会共同关注的热点话题。而谈到大学生的就业问题, 实习是一个重要的方面, 但大学生的实习与就业有无重要关系?到目前为止两者间的关系状况如何?本文将针对这些问题详细探究并提出有针对性的建议。
关键词：大学生,就业,实习
参考文献
[1]吕峰.大学生就业现状调查.华章, 2014年第02期.
[2]实习对大学生就业的影响研究.人民论坛, 2013年第8期.
你们好!
经过一个暑假的家务实习后，本人张小雷，本科大二物流专业学生，特将实习过程、成果、心情等整理如下。
暑假伊始，老爸说：‘做家务也是物流，研究的是米面肉菜如何从市场流到家、再流进人肚子的过程，和你专业正好对口。’此说法虽令我汗颜，但无法反驳，只得被迫同意接受这一实习任务。
铁的事实证明：在网络上叱咤风云的大学生，对世界的认识其实是非常狭隘的。我很快就发现了自己在家务领域的笨拙。
第一天到市场买菜，分不清幕老菜嫩，买回来的丝瓜和老爸一样老，第二天买鱼，虽然老妈教过我要买鱼鳃鲜红的，但买回来的却是不新鲜的罗非鱼。等到我终于分得清嫩菜和老幕、好鱼和坏鱼，买猪肉时却上了当——花1斤的钱买回8两肉。由此我体会到买菜不是件容易的事，在缺乏诚信的市场上需要练就一双火眼金睛。
做饭炒菜也不容易。火候、咸淡、时间，哪一项都大意不得。连炒鸡蛋这么简单的事我也要靠碰运气——运气好时味道正好，运气不好，要么成得入不了口要么淡得要蘸酱油。
期间我还炖过一锅海参老鸭汤，作为对父母领导结婚25周年庆的献礼出于保密原因没有请教任何人关于此汤的操作要领，因此熬出来的汤虽成淡适宜，但汤里有一股刺激口鼻的气味，且海参硬如橡皮，后来才知道这是腌海参的石灰味，刚从市场买回来的干海参要浸泡很长时间才能炖。这条海参花了我60多块钱，其中30元来自我的零用钱。
家务事很琐碎，需要合理计划安排。我手忙脚乱了好几天。期间曾有小倩帮忙——我的第六感告诉我，该高中女同学对我存有好感。但没想到外援也不行，只添乱。好在我迅速回忆起物流专业的若干课程，第四天就有条不紊了；每顿饭都在爸妈回家前10分钟做好。但有时过于刻板，大热天里也遵循此安排熬粥，吃的时候差点把嘴唇烫起泡。
此次实习，最大感受是：20年来我过着衣来伸手饭来张口的日子，一心只读圣贤书，两手不做家务事，所以一上阵就遭遇滑铁卢。但必须强调的是，这不能全怪我，我们的教育体制也有很大的责任。
最大收获：在实习的最后阶段，悟到了做家务的某些核心原理，小倩对我的仰慕更甚以往，
最后补充：若长期实习下去，我不愁找不到工作，即便短期内真找不到，我也保证不会变坏。不会啃老，不会当家庭的蛀虫。
此致
敬礼
实习报告
实习地点实习时间系部班级姓名学号成绩指导老师
年月日
刑法案例研讨实习报告
案例一
（1）纪某在14岁之前盗窃得各类财务约7000余元,不会构成犯罪，因为纪某未满14周岁，不应对任何犯罪行为负责任。
（2）纪某14岁生日那天的行为虽是抢劫行为，但按照刑法规定，只有过了生日的次日才应计算为满周岁，当天为未满周岁。纪某实施抢劫行为时正值他十四岁生日，应是未满14周岁，所以不用负刑事责任。
（3）纪某偷开汽车造成重大交通事故，并且逃逸的行为是交通肇事逃逸行为，应处以交通肇事罪，但纪某尚未满16周岁，根据法律规定，不用负刑事责任。
（4）纪某偷汽车属盗窃，出卖汽车是销赃行为，一并为盗窃罪。但因其未满16周岁，根据刑法规定，纪某不负刑事责任。
中国刑法对此有以下规定：
1、已满16周岁的人犯罪，应当负刑事责任；
2、已满14周岁不满16周岁的人，只有在犯故意杀人、故意伤害致人重伤或者死亡、强奸、抢劫、贩卖毒品、放火、爆炸、投毒罪的，才应当负刑事责任；
3、不满14周岁的人实施任何危害社会的行为，都不负刑事责任；
4、已满14周岁不满18周岁的人犯罪，应当从轻或者减轻处罚。
案例三
（1）丁某不用对其行为负刑事责任；
（2）因为丁某在实施行为时未满16岁，按照我国刑法规定，已满十四周岁不满十六周岁的人，犯故意杀人、故意伤害致人重伤或者死亡、强奸、抢劫、贩卖毒品、放火、爆炸、投毒罪的，应当负刑事责任。丁某的行为不属于上述八种犯罪情况，不应负刑事责任。
案例八
（1）甲的行为已构成诈骗罪。甲意图以支票骗取财物，符合诈骗罪的犯罪构成。以欺骗方法使人产生错觉，从而将财物交付给犯罪人，进行交易，是诈骗罪的表现。
（2）甲的诈骗行为，虽然因客观原因没有实施成，但因其符合诈骗罪的犯罪构成要件，所以应以诈骗罪（未遂）论处。因此甲的辩护人的观点不能成立。
诈骗罪（中华人民共和国刑法第266条）是指以非法占有为目的，用虚构事实或者隐瞒真相的方法，骗取数额较大的公私财物的行为。诈骗罪侵犯的对象，仅限于国家、集体或个人的财物，而不是骗取其他非法利益。其对象，也应排除金融机构的贷款。
案例十一
（1）陈某的行为既构成抢劫罪，又构成贩卖毒品罪。因而只要以非法占有为目的，实施抢劫行为，不论抢的是合法财产还是非法财产，都构成抢劫罪。在本案中，陈某以非法占有为目的，以暴力手段实施了非法占有他人非法财产的行为，所以张某的行为已构成抢劫罪。陈某抢得毒品后，又实施了贩卖毒品的行为，构成了贩卖毒品罪。
（2）在判决书上，对陈某应定两个罪，即抢劫罪和贩卖毒品罪，两罪并罚。
案例十三
（1）甲应构成盗窃罪，乙构成盗窃罪和故意放火罪。甲与乙有盗窃的共同故意，并共同实施了盗窃行为，因而是共同的盗窃犯罪。但乙在放火时，事先未与甲商量，他们之间没有共同的犯罪故意，并且甲也没有实施放火行为。所以甲不能为放火罪的共犯。（2）甲、乙应当构成共同犯罪，共同构成放火罪，因为甲与乙有共同的犯罪故意，并且有协同一致的犯罪行为。
××××作用：对传感器输出的信号进行放大、滤波、消除干扰，为后续的a/d转换提供具有足够能量的所需信号。
一、设计任务
桥式放大电路、低通滤波器和恒流电源设计等，其输出应满足a/d卡要求。画出原理图及pcb图。
技术要求：（1）为a/d转换电路提供、两种信号电压。
（2）电桥具有调零和标定功能。原创：（3）电路具有抗混淆低通滤波功能，以满足抽样定理。
二、电桥放大器设计（电桥 放大器）
1、电源接地的电桥放大器
（图）
假定为单臂工作：；
根据节点电流定律：a点：
b点：
由电路图得，；；；
；；；
由以上关系，可得：；；
根据运算放大器特性：；可解得：；
当时，上式近似为
2、电源浮地的电桥放大器
（图）
单臂工作时：
同时，由输出端得：；
解得：
3、双运放电桥放大器
单臂工作，电桥由两个运放组成，恒流源供电。
特性分析：a点c点等电位：，b电位：；
则；因，即
解得：
三、恒流源设计
电压——电流变换电路
当输入电压恒定时，负载中的电流恒定，与负载无关。
四、调零电路设计
电桥初始状态输出应为零（平衡状态），实际上，由于桥臂电阻不可能绝对相等，接触电阻不完全相等，导线电阻存在差异，所以常使初始状态输出不为零。
找到本机中的ArcGIS文件夹，首先点击license manager启动(start)入网许可，然后双击 ArcMap打开我们要实习的软件。
当出现 ArcMap 对话框时, 点击“一个新的空地图(blank)”单选按钮，然后点击 OK。
第二步：检查要素图层
执行菜单命令 File然后Open。
打开Exec1中的Redlands图。之后就能看见图层控制面板中(TOC)现实的图层列表。右边显示的是图层控制面板中各图形的图层内容。
第三步：显示其它图层
在各个图层列表前选择框中可以选择是否显示该图层。
第四步：查询地理要素
我们要查询显示图层中的某个元素，可以通过tools中的查询按钮做到。如果找不到tools，可以鼠标右键点help，单击tools。(实验中以ESRI为例。在众多图层中找到ERSI的方法为使用书签(bookmarks) “书签”( Bookmarks)>>“ESRI”单击Original则返回原图层。)
在表示纽约街道(名为New York)的线要素上点击。查询结果窗口打开并显示数据库中名为New York的街道的所有属性。还可以“闪烁显示”被查询的要素以观察它在地图中所处的区域。 查询结果窗口的左边，点击 New York (街道的名称) ，这时，可以观察到这个要素在地图中“闪现”。
从“图层”下拉列表框中选择“所有图层”，然后在在图上再次点击代表“New York”的那条街道。查询结果窗口现在包含了“Land use”图层中与选中的街道相交的地块。
第五步：检查其它属性信息
鼠标右键点击Railroads 选择属性表窗口，这时会显示与“Railroads”图层相关的属性表窗口。这个表中的每一行是一个记录，每个记录表示“Railroads”图层中的一个要素。窗口下方显示共有多少条记录被选择(目前为0 out of 11)。同样的方法，查看图层- Donut Shops的属性表。最后，打开图层-Land Use 的属性表。每个要素 (记录) 有一个属性(字段)-LU_ABV ，它是记录的是地类代码(土地类型的缩写) 。在地图中，就是根据这个属性字段的值来确定每个地块的渲染方式的。
第六步：设置并显示地图提示信息
当保持将鼠标放在某个要素之上时，将会显示地图提示(默认显示该要素的name)。你可以在图层属性对话框中设置，地图提示信息来自于数据表中的哪一个字段。
在图层列表中(TOC), 右键点击图层- Donut Shops 的名字，然后点击“属性”命令。在出现的属性对话框中，点击“display”选项页,在display expression 中选择想要显示的字段，比如 “address”。
第七步：根据要素属性设置图层渲染样式
在实习过程中我们以图层streets为例，它是以单一符号进行渲染，每个要素都为一种符号。我们可以根据要素的属性来设置不同的渲染方式。
鼠标右键点击图层-Streets，点“属性”菜单命令。在出现的图层属性对话框中，点击“符号(symbology)”选项页。 在对话框的左边区域，有地图渲染方式列表。点击“类别”，依次点击“唯一值”。在“值字段”下的下拉列表中，选择字段“CLASS”。点击按钮“添加全部值”。点击按钮“应用”(Apply)，就可以看到地图的显示发生了变化。在图层属性对话框中的渲染方式列表中，点“要素”，然后点“确定”按钮，恢复原先的渲染方式和显示风格。
第八步：根据属性选择要素
要选择及定位第10号州际公路(有时可能需要根据某些属性值选择一些要素)。
在图层列表(TOC)中，关闭其他图层，目的为了减少不必要因素的干扰。在菜单上点击selection，选择其中select by attribute。在属性选择对话框中，我们需要构造一个查询条件。通过构造表达式：Select * From Street WHERE ”STR_NAME”=”I 10” , 可以从数据库中找出第10号州际公路。
这时选中的要素将会在属性表及地图中高亮显示。
第九步使用空间关系选择地理要素
执行菜单命令selection中的select by location(假如需要在10号州际公路附近1000米内寻找符合条件的饼店)。
在“位置选择”对话框中，构建 “要从图层―Donut Shops 中选择要素，这些要素位于距图层―Street 中被选中的要素1000米的区域内”。选中检查框“对要素进行缓冲区操作”，缓冲距离设为1000米。.点“应用”按钮，点“关闭”按钮。
这时，在地图显示区中，处于沿10号州际公路1000米缓冲区范围内的饼店就会被高亮显示。
第十步退出 ArcMap
思考题：
1. ArcGIS Desktop 主要特点有：
(1)功能强大;
(2)可伸缩性;
(3)标准、开放和互操作性;
(4)技术成熟、安全稳定。
(5)操作简便、易于开发。
2.两种查询分别为by attribute 和by location。
基于属性查询的原理是根据元素的属性而选择的，即选择某属性符合要求的某元素(本实验中为name =I 10的street)并高亮显示其位置。
基于位置查询的原理是基于某元素(本实验中为street)做缓冲区，操作者决定半径(本
实验中为1000m)，在缓冲区内选择满足条件的另一元素(本实验中为count)，以高亮选择出
3.在图层中一共有2条铁路线。分别为sp railroad ，和at and sf raliroad。
1.焊前准备
焊机型号:NB-350IGBT。
试板参数:材质Q235A , 长300mm, 宽125×2 (mm) , 单面坡口30°±1°。
焊接准备: (1) 清理坡口内的杂质直到漏出金属光泽, 修磨试板坡口钝边1mm左右。 (2) 选择合适的电流与电压。 (3) 装配试板, 装配间隙为始端2mm, 终端3mm。点固试板之后预制反变形2°～2.5°, 错边量≤1mm。 (4) 合适的焊丝伸出长度为焊丝直径的10～12倍 (注:焊丝伸出过长会使气体保护不良, 产生气孔, 过短不利于观察焊缝) 。
2.焊接过程及注意事项
以12mm立焊试板为例。一般三层焊完:打底层, 填充层, 盖面层。
(1) 焊接第一层 (打底层) :
采用锯齿形运条手法。合适的气体流量为12ml∕min (注:以下两层流量均相同) 。气体流量过大不但会浪费CO2气体, 而且还会使焊缝产生气孔, 使焊缝的力学性能下降, 不利于焊接。气体流量过小也会产生气孔。如:氮气孔、CO气孔 (实践中最常见的是氮气孔) 。气体流量过小也会使焊缝的力学性能下降, 同时不利于焊接。合适的焊接电流与电压为95～100A, 20V。焊丝角度为85°～90°。
焊接打底层时应注意的是:在焊接过程中运条速度要均匀, 摆动幅度要一致, 焊接前进方向不易过快, 也不易过慢。过快容易产生穿丝现象和未焊透。过慢容易产生焊瘤不利于焊接。熔滴过渡形式采用短路过渡。短路过渡只有电弧电压与焊接电流匹配比较合适时 (电压在18～24V, 电流在80～180A) 才能获得。避免采用滴状过渡或粗滴过渡, 因为此时焊缝成行恶劣, 不利于焊接。当运条到焊缝坡口根部时应稍作停顿, 避免产生未熔和现象。当焊完焊缝收弧时应缓慢提起焊枪, 以免收弧时产生气孔 (注:以下两层均一样) 。
(2) 焊接第二层 (填充层) 采用锯齿形运条手法。
合适的焊接电流与电压为100～115A, 20V。焊丝角度为80°～85°。
焊接填充层时应注意的问题:焊完后的填充层距坡口边缘1～2mm左右, 焊缝要均匀平整, 便于下一层的焊接。
(3) 焊接第三层 (盖面层) 采用锯齿形运条手法。
合适的焊接电流与电压为100～110A, 20V。焊接盖面层时应注意的问题:当运条到坡口根部时应稍作停顿填满熔池以避免产生咬边和未熔合现象, 同时应熔化坡口每侧1～1.5mm, 以利于焊缝与母材的熔合, 保证其力学性能。焊完后焊缝的余高应≤3mm, 且焊缝应成型良好, 鱼鳞应均匀细密。焊缝的高低差应≤2mm。
注:其它没有提到的焊接参数均调到适中就可以, 也可以根据需要自行调整。
3.焊后总结
学生在进行CO2气体保护焊的操作过程中, 经常会在200mm 以上的焊道出现咬边、穿丝和焊波不均匀等焊接缺陷。产生的主要原因是:学生在从下向上立焊时, 由于手形发生变化或焊接速度过快、过慢。因此, 要求学生在焊接操作过程中, 一定要始终保持手形不变和均匀的焊接速度。
综上所述, 在指导学生进行CO2气体保护焊实习时, 首先要正确确定各项实习参数, 做好操作前的准备。然后重点放在指导学生焊接操作:基本的操作过程、注意事项和出现问题的分析和解决, 使学生掌握基本的操作技能和一些常见缺陷的原因及解决方法, 避免在以后的工作实践中出现类似问题。
摘要：本文介绍了CO2气体保护焊焊接实习操作过程及注意事项。通过实习操作, 使学生掌握基本焊接技能, 提高焊接效率, 对实际工作具有一定的指导作用。
关键词：顶岗实习；调研；质量监控；评价
顶岗实习是高职教育中工学结合的重要表现形式，是指学生在完成校内的文化基础和专业实践学习后，至少用半年时间，到企业中承担与普通员工相同的实际工作任务，积累一定工作经验的实践过程。顶岗实习是提高学生实践技能及增强学生职业能力的重要途径，是高职院校实践教学的重要组成部分。随着高职教育的不断发展，顶岗实习的质量已成为衡量高职高专人才培养质量水平的重要指标之一。
通过对学生顶岗实习工作全过程、全方位的跟踪调查，结合实际情况，完善已有评价指标体系，选择有代表性的监控及评价方法，在教学过程中展开实践论证。针对实际情况，以加强顶岗实习的动态管理与过程监控，建立健全相关管理制度，推行校企合作的共管体系，构建长效的顶岗实习运行机制。
一、调查基本情况
通过对京、津、冀、鲁地区参加顶岗实习的1277名学生、接收集中实习学生的21家企业、自主实习的10家企事业单位、河北省内6所高职院校的87名专业指导教师采用调查问卷、座谈、电话访谈、深度访谈等形式，对顶岗实习工作进行深入调研。
调查对象分三个部分：企业、学生、专业指导教师。企业作为顶岗实习的主要实施单位，对顶岗实习质量保证起主导作用；学生是顶岗实习的落实执行者，最终反映教学实习质量效果；专业指导教师是顶岗实习的联系者、监督者、指导者，是顶岗实习工作完成的纽带和桥梁。
调查内容按照评价主体、评价标准、评价方式、控制手段四个方面展开，采用动态的观察方法，对符合行业需要的实习学生专业技能掌握的运用、职业规范和操守、团队协作等作为最终评价标准。
二、顶岗实习样本选取
随机选取六所院校计算机应用、旅游酒店管理、市场营销、会计电算化、文秘等五个专业大类方向的1277名顶岗实习学生为样本。其中2010级顶岗实习学生共计541人，其中由学校安排集中实习404人，占总实习人数的74.7%，实习基地13个；2011级顶岗实习学生共计736人，其中由学校安排集中实习517人，占总人数的70.2%，基地共计20个。实习岗位与专业相符或相近的占72%，实习岗位与专业不相关占28%。
三、质量监控评价主体的调研
（一）企业调研数据
1.实习管理质量监控与评价主要承担者。经过企业调查数据及访谈，76%的企业认为应由企业和校方共同承担；13%的企业认为应由自己评价，不希望校方参与；11%的企业认为应由校方自己评价负责。其中实习过程中按内容不同进行分工如下：
2.实习期间的学生管理。76%的企业希望在实习过程中学生的行为、观念和心理辅导等方面由校方指定教师负责，企业按岗位分工项目和内容分配给实习学生具体工作，出现问题与校方共同解决，以避免增加管理工作量；13%的企业认为校方应在实习前做好学生实习准备工作，实习过程均严格按企业员工条例、准则执行，不愿意校方过多介入；11%的企业认为实习过程质量监控与评价是教学内容，应由校方承担，不愿企业自己承担过多工作量。
（二）专业指导教师调研
1.顶岗实习质量监控评价主体。认为双方共同参与的占68%；企业为评价主体占20%；学校评价为主占12%。
2.学生实习期间的主要管理单位。选择由实习单位管理的占49%；由学校专业指导教师、实习部门管理占51%。
（三）学生调研数据
1.顶岗实习质量监控评价主体。86%的学生认为自己在顶岗实习过程中企业指导师傅的作用很重要，评价主要应由实习企业负责。14%的学生认为顶岗实习是在校期间的实习，应由学校评价。
2.实习期间的管理。62%的学生在实习中有问题愿意找企业指导师傅解答。27%的学生希望找学校解决，11%的学生希望找朋友和同学帮助。
四、质量监控评价标准的调研
（一）企业调研数据
1.单位对实习学生顶岗实习质量监控评价标准。有制定实习学生考核条例的企业占67%，其中按企业员工见习期标准考核的约有87%，按业绩考核的占10%；没有制定考核条例及标准的33%企业中，按业绩考核的占30%，按工作表现及职业潜力评价的占45%，按行业企业标准执行7%；支持校企双方共同制定考核标准的占36.7%。
2.实习工作评价的重点。评价重点从高至低排名依次为职业素质、专业技能、吃苦耐劳、人际关系、处理突出事件的能力、创新能力等，其中职业素质、专业技能、吃苦耐劳多项选择在63%、53%、51%以上。
3.评价的时间。认为质量评价最科学的时间为1个月评价一次占53%；2个月评价一次的占18%；3个月评价一次的占29%。
（二）专业指导教师调研
1.顶岗实习质量监控评价标准。集中实习的70%企业管理制度齐全，考核和评价标准明确清晰，可按照企业考核和评价标准执行；或以企业评价为主，校方评价为辅共同考核评价。自主实习学生由学校专业指导教师及所在的专业指导委员会制定各专业统一评价标准，作为考核和评价的主要内容。
2.实习中行业企业按需要可增设内容，列入考核和评价的考核范围。
3.评价的重点：从高至低依次为专业知识的运用能力、适应岗位的程度、团队协作、创新能力等。
4.实习评价时间。45%教师认为15天指导学生一次，1个月指导的占25%，3个月指导的占18%，12%教师认为按学生实习专业情况灵活掌握时间。
（三）学生调研数据
1.质量监控评价标准。65%的学生认同实习单位的考核和评价内容，21%的学生因为岗位的限制，希望实习单位和校方双方共同评价，14%的学生认为无所谓。38%的学生认为校方制定顶岗实习手册上的填写项目比较科学，51%的学生认为一般，9%的学生认为不科学，2%的学生认为没有用处。
2.评价的重点。依次为专业技能的提高、处理事情的能力、增强交际能力、团结协作等。
3.评价的时间。37%的学生认为评价指导时间为半个月，35%的学生为1个月，24%的学生认为2个月最科学，4%的学生选择3个月评价。
五、质量监控评价方式调研
（一）企业调研数据
1.按顶岗实习手册的记录汇总评价。调查的所有企业均认为顶岗实习学生的实习手册记录每周、月实习内容及实习岗位主管级以上签署实习意见，可作为评价的基础资料。
2.按学生作业、作品评价。按专业不同可根据企业经营活动布置的阶段性工作任务或项目作业，按完成的任务项目给予量化评价。
3.实践活动。学生的日常实习作为基础评价，参与企业实践活动，团结协作共同完成任务的给予追加评价分值。
4.突出表现。实习学生在顶岗实习中的突出表现，如在企业重大活动中发挥关键作用、避免事故发生等表现突出可给予评价加分。
5.实习档案。学校或企业建立学生实习档案，可分个人或按岗位群分组建立。档案主要按企业和学校双方各自重点关注的内容及项目进行分类管理，进行各自评价。将每位学生在校表现和在企业表现结合，最后按比例综合评价。
（二）专业指导教师调研
1.顶岗实习的评价方式。72%的教师认为评价方式是完成实习任务，32%的教师认为评价方式是实习作品。
前言
实习是每一个大学毕业生必须拥有的一段经历，它使我们在实践中了解社会、在实践中巩固知识;实习又是对每一位大学毕业生专业知识的一种检验，它让我们学到了很多在课堂上根本就学不到的知识,既开阔了视野，又增长了见识，为我们以后进一步走向社会打下坚实的基础，也是我们走向工作岗位的第一步。
一、实习目的(重要性)
会计是对会计单位的经济业务从数和量两个方面进行计量、记录、计算、分析、检查、预测、参与决策、实行监督，旨在提高经济效益的一种核算手段，它本身也是经济管理活动的重要组成部分。会计专业作为应用性很强的一门学科、一项重要的经济管理工作，是加强经济管理，提高经济效益的重要手段，经济管理离不开会计，经济越发展会计工作就显得越重要。
针对于此，在进行了三年的大专学习生活之后，通过对《基础会计学》、、《财务会计学》、《管理会计》、《成本会计》及《会计理论》的学习，可以说对会计已经是耳目能熟了，所有的有关会计的专业基础知识、基本理论、基本方法和结构体系，我都基本掌握了，但这些似乎只是纸上谈兵，倘若将这些理论性极强的东西搬上实际上应用，那我想我肯定会是无从下手，一窍不通。自认为已经掌握了一定的会计理论知识在这里只能成为空谈。于是在坚信“实践是检验真理的唯一标准”下，认为只有把从书本上学到的理论知识应用于实际的会计实务操作中去，才能真正掌握这门知识。因此，我作为一名会计专业的学生，在XX年，有幸参加了为期近半年的专业实习。
二、实习单位情况
赛维ldk是江西省企业有史以来第一家在美国上市的企业，是中国新能源领域最大的一次ipo。江西塞维ipo融资额高达亿美元，成为继无锡尚德之后中国太阳能产业的又一巨头。
江西赛维ldk太阳能高科技有限公司是目前亚洲规模最大的太阳能多晶硅片生产企业。工厂坐落于江西省新余市经济开发区，专注于太阳能多晶硅铸锭及多晶硅片研发、生产、销售为一体的高新技术光伏企业，拥有国际最先进的生产技术和设备。公司注册资金11095万美元，总投资近3亿美元。XX年4月份投产，7月份产能达到100兆瓦，8月份入选“red herring亚洲百强企业”，10月份产能达到200兆瓦，被国际专业人士称为“ldk速度奇迹”。荣获“XX年中国新材料产业最具成长性企业”称号。目前公司正致力于发展成为一个“世界级光伏企业”。
【经营情况】
全球光伏发电产业增长迅猛，10年平均增长40%，未来发展空间十分巨大。德国、美国、日本的光伏产业政策催生了光伏发电行业的高景气。我国光伏发电产业呈现出较为明显的生产能力巨大、但市场容量较小的特点，多晶硅原料90%依赖进口，太阳能电池90%以上出口。
预计XX年、XX年多晶硅供需较为紧张，XX年有平衡的迹象，但由于大量的产能的释放存在较多的不确定性，XX年的多晶硅产需平衡仍较为脆弱。
在当前国际油价高涨的严峻形势下，光伏产业得到极大发展机遇。专家认为，我国应抓住这一大好形势，迅速发展自己的光伏产业，在此过程中不应满足于生产制造太阳电池，而应掌握太阳能光伏产业的关键技术，将生产各项指标提高，使之适应国际竞争和环境的要求。
在太阳能开发方面，江西赛维和无锡尚德两家公司走在了前面。
江西赛维目前是亚洲最大的太阳能多晶硅片生产企业，目前共有涉及16个省市33个多晶硅投资项目，总投资在1000亿元以上，投资的产能达到15万吨。
ldk太阳能XX年4月3日宣布：公司已签署一项10年合约，向印度的moserbaer光电公司提供640兆瓦的多晶硅太阳能晶片，协议生效始于XX年中期，到XX年止;moserbaer表示将根据合约价值给予ldk预付款项。
4月16日，全球最大的工程建设企业之一美国福陆公司(fluor)宣布，它赢得了江西赛维ldk太阳能高科技有限公司的一份合同，价值10亿美元;该多晶硅项目XX年8月开始建设，预计第一条制造生产线将在XX年12月31日实现机械竣工;按照计划，三条生产线将在XX年7月全部完工，预计此项目建成后，每年将生产万吨多晶硅和9万吨三氯硅烷。ldk4月10日表示，将发行3亿美元兑现券来为其多晶硅项目建设及产能扩大融资，ldk也将从此项融资中抽取部分来进入长期合约从其美国存托股份中回购价值亿美元的股份。
三、实习内容：
我所在的实习单位是江西赛维ldk太阳能高科技有限公司，实习期间，我主要是了解公司正在使用的财务软件系统的使用和会计处理的流程，并做一些简单的会计凭证。公司采用的是用友软件的erp系统财务软件，从编制记账凭证到记账、编制会计报表、结帐都是通过财务软件完成。我认真学习了正规而标准的公司会计流程，真正从课本中走到了现实中，细致地了解了公司会计工作的全部过程，掌握了用友软件的erp系统财务软件的操作。实习期间我努力将自己在学校所学的理论知识向实践方面转化，尽量做到理论与实践相结合。在实习期间我遵守了工作纪律，不迟到、不早退，认真完成领导交办的记账工作。在这次实习中不仅让我深刻的感受到手工记账到会计电算化及erp系统的使用对会计工作的重大意义还让我知道了会计电算化的必要性。以下是我的实习体会望老师予以指正错误之处。
四、实习体会
(一)、会计电算化的定义及其特点
会计电算化是现代经济管理活动的一个重要组成部分，是会计发展的一个历史性的飞跃，是以计算机替代人工记账、算账、报账以及对会计信息进行分析和利用的过程。它是管理现代化和会计自身改革以及发展的需要。近些年,会计电算化的推广与普及,大大减轻了财务人员的工作强度,提高了会计的工作效率与工作质量,但不容忽视的是它对传统的会计形式产生了巨大的影响。
1、记账规则发生了变化
手工记账规则规定日记账、总账要使用订本账册,明细账要使用活页式账册,通过若干个套账来实现相互牵制、相互核对。凭证、账本记录的错误之处要用划线法和红字更正法更正。
电算化会计形成的账页是打印输出的,可装订成活页式,不可能是订本式,打印输出的一般是日记账、总账和报表,明细账涉及大量的二级科目、三级科目,打印数量大,一般用磁盘、光盘等形式输出。对于账簿记录错误的处理,已不再采用手工方式下的改错法,但为了保证监督审核,一般规定,凡是已经审核过的数据不得更改。如果出现错误,那一定是合理性问题,采用输入“更正凭证”的方法加以更正,类似于红字更正法,以便留下更改的痕迹。
2、账务处理程序发生了变化
手工会计的账务处理程序一般有“记账凭证账务处理程序”、“科目汇总表账务处理程序”、“汇总记账凭证账务处理程序”、“多栏式日记账账务处理程序”等,在组织会计核算时,可根据会计业务的繁简和管理的需要,选用其中的一种,但无论采用哪一种处理程序,其共同特点是“序时、平行登记”,即来源于记账凭证的会计信息总是序时、等量、平行地记录于总分类账和明细分类账中。这样,一方面各有侧重地反映会计信息,同时,发挥总分类账对明细分类账的统辖作用,通过二者之间的对账发现可能出现的记账错误,及时加以纠正。但会计电算化账务处理程序中,所考虑的是会计数据处理的目标,即获得管理所需的各种会计信息。它的中间数据处理都可以认为是源于原始会计数据的加工处理,因此,从输入会计凭证到输出会计报表,一切的中间加工过程都由计算机控制,上一过程数据处理的结果又作为下一过程数据处理的来源,整个处理过程在会计软件程序的安排下完成,具有数据处理“集中化”和“自动化”的特点。存储于数据库中的会计信息,可以根据需要按总账或明细账的格式输出。
3、内部控制制度发生了变化
在手工操作下，有不同的岗位责任制和内部牵制制度，保证了手工核算下会计信息的准确性、企业资产的完整和安全。计算机的引入使得内部控制制度的形式、内容等方面都发生了一定的变化。手工会计操作下的人员均是会计人员,由他们按不同的分工,各司其职,组织会计工作的运转。而电算化会计中的人员,除会计专业人员外,还有系统管理员和操作员等,按新的分工形式完成会计工作的运作
(二)会计电算化的意义
由于会计电算化是以计算机以及数据传输和通讯设备作为数据处理系统的核心,完成从原始数据的搜集,以及经由记录、验证、分类、登记、计算、汇总、报告等一系列会计工作，因此，在此过程中,会计人员只进行一些辅助性的操作,即只需把会计数据以规定的要求输入处理系统,计算机即可按照事先编制好的程序,自动完成会计数据处理,并将最终结果---财务报告打印出来。会计电算化是把系统工程、电子计算机技术等科学与会计理论和方法融为一体,通过货币计量信息和其他有关信息的输入、存储、运算和输出,以现代机器工作取代手工操作,实现会计工作方式的变革和人的解放,提供计划和控制经济过程需要的会计信息。
会计电算化系统使得会计人员从财务账册中解放出来,但并未从根本上提高财务信息质量另外,系统的信息处理一般都是对手工会计职能的自动化,系统的结构是面向任务和职能的,这对满足会计核算的要求来说已经足够,但在业务流程的监控和与其他系统的集成性上还需要加以完善。当企业发生危机时,它又总是首先反映在财务危机上,不是缺少现金,就是缺乏持续经营所需的资本。在这种情况下,产生于上个世纪90年代的erp系统成了企业的一个新选择。这样就使得会计电算化实施的内容其意义表现在：
1、保证会计核算资料的及时性。电子计算机以极高的速度处理会计数据，手工方式要几个人几天完成几天的会计工作，采用电子计算机只需很短的时间就可以完成。
实验地点：自动化专业实验室
实验日期：
小组成员：
指导教师：
2013-7.8—2013.7.20
目录
一、球杆系统简述
二、球杆系统数学模型
三、球杆系统在Simulink 下的模型建立
四、控制器设计和仿真
1.P控制
2.PD控制
3.PID控制
4.根轨迹控制
5.频率响应法控制
一、系统简述
球杆系统（Ball & Beam）是为自动控制原理等基础控制课程的教学实验而设计的实验设备。该系统涵盖了许多经典的和现代的设计方法。这个系统有一个非常重要的性质——它是开环不稳定的。不稳定系统的控制问题成了大多数控制系统需要克服的难点，有必要在实验室中研究。但是由于绝大多数的不稳定控制系统都是非常危险的，因此成了实验室研究的主要障碍。而球杆系统就是解决这种矛盾的最好的实验工具，它简单、安全并且具备了一个非稳定系统所具有的重要的动态特性。
整个装置由球杆执行系统、控制器和直流电源等部分组成。该系统对控制系统设计来说是一种理想的实验模型。正是由于系统的结构相对简单，因此比较容易理解该模型的控制过程。
球杆执行系统（如图1 所示）由一根V 型轨道和一个不锈钢球组成。V 型槽轨道一侧为不锈钢杆，另一侧为直线位移电阻器。当球在轨道上滚动时，通过测量不锈钢杆上输出电压可测得球在轨道上的位置。V 型槽轨道的一端固定，而另一端则由直流电机（DC motor）的经过两级齿轮减速，再通过固定在大齿轮上的连杆带动进行上下往复运动。V 型槽轨道与水平线的夹角可通过测量大齿轮转动角度和简单的几何计算获得。这样，通过设计一个反馈控制系统调节直流电机的转动，就可以控制小球在轨道上的位置。
GBB1004 型球杆系统由三大部分组成：IPM100 智能驱动器、球杆装置和控制计算机。
图1 球杆系统执行机构原理图
在一长约0.4 米的轨道上放置一不锈钢球，轨道的一侧为不锈钢杆，另一侧为直线位移传感器，当球在轨道上滚动时，通过测量不锈钢杆上输出的电压信号可获得球在轨道上的位置x。电机转动带动齿轮系驱动杠杆臂Lever Arm 转动，轨道Beam 随杠杆臂 4 的转动与水平方向也有一偏角α,球的重力分量会使它沿着轨道滚动，设计一个控制系统通过调节伺服角度θ使得不锈钢球在Beam 上的位置能被控制。
此系统为一个单输入（电机转角θ）、单输出（小球位置）系统，输入量θ利用伺服电机自带角度编码器来测量，输出量x 由轨道上电位器的电压信号来获得。系统组成框图如下：
计算机IPM100智能伺服驱动伺服电机球杆装置电机编码直线位移传感
图2 球杆系统组成原理图
系统包括计算机、IPM100 智能伺服驱动器、球杆本体和光电码盘、线性传感器几大部分，组成了一个闭环系统。光电码盘将杠杆臂与水平方向的夹角、角速度信号反馈给IPM100 智能伺服驱动器，小球的位移、速度信号由直线位移传感器反馈。智能伺服控制器可以通过RS232 接口和计算机通讯，利用鼠标或键盘可以输入小球的控制位置和控制参数，通过控制决策计算输出（电机转动方向、转动速度、加速度等），并由IPM100 智能伺服驱动器来实现该控制决策，产生相应的控制量，使电机转动，带动杠杆臂运动，使球的位置得到控制。控制程序流程图：
从键盘或鼠标键入小球位置xd是否在轨道范围否重新键入新的数据读出运动控制卡检测到的小球的当前位置x-+是xdx控制器反馈回运动控制驱动控制杆，带动横梁转动一个角度，以使球稳定在所要控制的位置
二、球杆系统的数学模型传递函数
由前面分析，得到球杆系统从齿轮角度θ（s）和小球位置(R(s))的传递函数：
R(s)θ(s)mgd1Js2L(2m)R
状态空间方程
线性化的系统方程还可以用状态空间方程来表示。我们将小球的位置(r)和 速度(r的一阶导数)作为变量，将齿轮角度θ作为输入，状态方程如下所示：
001rmgdrθ 00rJrL(m)2R在本实验中，我们不用角度θ，而是用α的二阶导数来控制小球位置，这本质上就是控制横梁的转矩。状态方程变为：
0r0rα0α0100mgr000Jr0u 2mRα00011α000rry1000
αα三、球杆系统在Simulink 下的模型建立
在Simulink 下可以很方便、形象的建立系统的模型，以下是建立系统模型的步骤：
i.在Simulink 环境下新建一个模型窗口；
ii.插入两个Linear block 库中的积分模块和一个输出模块； iii.连接并标识各个模块如下图所示
图1-3 Matlab 仿真模型图1 iv.按式(2-1)添加一个非线性函数计算
r，其中u[1],u[2],u[3],u[4]分别代表r, d/dt(r), α , d/dt(α)。
（-1/0.0112+0.028）*(0.028*(-9.8)*sin(u[3])-
0.028*u[1]*(u[4]^2))图1-4 Matlab 仿真模型图2
Matlab 仿真模型图3 v.添加一个乘积模块，并把r 和d/dt(r)信号引入到乘积模块。
Matlab 仿真模型图4 vi.计算α 并引入乘积模块
Matlab 仿真模型图5 vii.将以上建立的球杆系统模型封装成“Ball and Beam Model”
Matlab 仿真模型图6
viii.添加一个阶跃信号和一个显示模块，观察系统的开环响应。
Matlab 仿真模型图7
Matlab 仿真结果图8 ix.添加一个控制器如下图所示，运行仿真观察结果。
Matlab 仿真模型图9
四、控制器设计和仿真
1.P 控制
P 控制分析对于具有比例控制作用的控制器，控制器的输出u(t)与误差作用信号e(t)之间的关系为：
u(t)Kpe(t)
或者表示成拉普拉斯变换量的形式如下：
U(s)E(s)Kp 式中Kp 称为比例增益。控制系统如下图所示:
xd+eP控制器球杆系统x-
单位负反馈系统的闭环传递函数为:
x(s)c(s)s2c 是一个二阶系统 在matlab下进行阶跃响应分析： Matlab下的 m程序如下： m = 0.11;R = 0.015;g =-9.8;L = 0.40;
d = 0.04;J = 0.4*m*R^2;K =(m*g*d)/(L*(J/R^2+m));%simplifies input num = [-K];den = [1 0 0];plant=tf(num,den)kp = 3;sys_cl=feedback(kp* plant,1)%建立闭环系统 step(0.25*sys_cl)%阶跃响应
P 控制下阶跃响应
可以看出，添加P控制器后，系统并不能稳定。改变Kp 的值后，系统还是不稳定的，可以看出，对于一个惯性系统，在P控制器作用下，系统会保持一个等幅振荡。1）在MATLAB Simulink环境下运行演示程序
2）将控制器设置为P控制器。
3）设置目标位置为200mm 4）用手指将小球拨动到100mm的地方。5）松开小球，系统将对小球的位置进行平衡。
6）改变并观察其响应，实验结果如下，比较实验结果和仿真结果的区别。（建议参数不要设置过大）实验结果： Kp=6.525；
Kp=5.115
从结构可以看出,系统实际输出和matlab 仿真结果很相似,但是由于参数不一样,系统忽略了很多次要因素,而在实际系统中,这些因素又在起作用,所以有时候振幅会收敛(阻力),有时候发散(比例系数过大,并有迟延环节作用).2.PD控制
PD 控制器的控制作用可以由下列方程定义：
u(t)Kpe(t)KpTd其传递函数为：
de(t)dtU(s)Kp(1Tds)E(s)式中Kp 为比例增益，而Td称为微分时间常数，Kp，Td都可以调节，微分控制作用也称为速率控制，它是控制器输出中与作用误差信号变化率成比例的一部分，微分时间Td是速率控制作用超前于比例控制作用效果的时间间隔，微分控制作用
具有预测的优点，但是它也具有缺点，因为它放大了噪声信号，并且还可能在执行器中造成饱和效应。
微分控制作用不能单独使用，因为它仅仅在瞬态过程中才是有效的。控制系统如下图所示: xd+-ePD控制器球杆系统x
图3-1 球杆系统PD控制器原理图
可以得到单位负反馈系统的闭环传递函数为:
c(1Tds)x(s)2(s)sTdsc
在matlab 下仿真： 其中Kp=8.45； Kd=6.48；
可以看出,惯性系统在PD 控制下是一个减幅振荡输出,系统可以稳定。通过改变控制器的参数，可以调整系统的响应速度、稳定时间和超调等。（增加Kd可以降低超调量，减少调节时间。增加Kp可以减少调节时间，但也增大了超调量。）实验结果：
Kp=10.5； Kd=6.5
Kp=8.45 Kd=6.48 16
在PD控制器的作用下，系统可以很快的平衡，但是稳态误差比较大
3.PID 控制 传递函数为：
U(s)1Kp(1Tds)E(s)Tis式中Kp 为比例增益，T i为积分时间，T d为微分时间。控制系统如下图所示：
xd+-ePID控制器球杆系统x
图4-1 球杆系统PID 控制器原理图
可以得到单位负反馈系统的闭环传递函数为:
Tscs1/Tix(s)3d2(s)sTdscs1/Ti
仿真结果 ：
PID 控制下阶跃响应
实验结果
Kp=10.92;Ki=1.12;Kd=10.38
Kp= 11.35； Ki = 1.00 ； Kd=10.30 18
改变PID 参数进行实验,比较理论和实际实验结果的区别,分析各参数和性能指标的关系，明显的减少了系统的稳态误差，基本上满足了设计要求，对于这个特定的控制问题，不需要积分控制就可以稳定系统，但是，对于一个控制系统，往往会有很多的控制器设计方法，可以尝试不同的控制参数，直到得到满意的控制效果。对于不同的球杆系统，由于摩擦阻力和别的不确定因素，在相同的参数控制下，系统的响应可能不一样。
4.根轨迹算法控制
根轨迹的主要思想就是通过分析系统的开环零极点位置，来分析闭环系统的特性，通过增加极点或零点的方法（校正器），根轨迹以及闭环系统的响应都将发生改变。开环传递函数为：
R(s)(s)mgd1Js2L(2m)R
设计标准：
稳定时间小于 3 秒 超调量小于 5% 带有控制器的闭环系统框图如下所示：
xd+-e控制器球杆系统x
运行m文件得到如下根轨迹:
可以看到系统在原点有两个极点沿虚轴伸向无穷远处。MATLAB仿真
1）在MATLAB Simulink中打开仿真的M文件，双击如下图的“Root Locus M File“ 2）打开M文件界面
3）点击““运行程序（在运行仿真后，将MATLAB的路径改为如下的” Current Directory ”路径，以便实时控制程序可以顺
利运行。4）运行结果如下
改变控制器参数
5.频率响应法控制
频率响应法的主要思想是根据开环传递函数的Bode图，给系统添加一个控制器，改变开环系统的Bode图，从而改变闭环系统的响应，使其达到期望的性能。
建立以下m文件并在matlab command窗口运行：
m = 0.11;R = 0.015;g =-9.8;L = 0.4;d = 0.04;J = 2*m*R^2/5;K =(m*g*d)/(L*(J/R^2+m));%simplifies input num = [-K];den = [1 0 0];plant=tf(num,den);bode(plant)
运行结果如下
从图上可以看出相位裕度是0。0 相位裕度意味着系统是不稳定的。我们要使用超前补偿控制器来增加相位裕度。
相位超前控制器
相位超前补偿器具有如下形式：
G(s)K(1Ts1Ts)
仿真步骤如下：
设置控制器的参数为刚才的仿真结果，运行程序，得到如下的结果:
五、实验总结及体会
这次实训是自主完成的一个实验，虽然说过程比较繁琐，但是当发现理论与实际结合的如此完美的时候，兴趣和成就感就再一次被培养。
通过这次球杆实验使我对控制系统有了更深刻更直观的认识，了解到控制系统在实际生活特别是自动化生产中有着重要的作用。日常生活中的水温控制，驾驶系统，以至于点点滴滴都会应用到反馈系统的理论。
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